Главное меню

Вход на сайт

Кто на сайте?

Сейчас 50 гостей и ни одного зарегистрированного пользователя на сайте

Разработать программу планирования пути робота на основе алгоритма полного перебора (В.А.Ильин, П.К.Лопатин, Манипуляционные роботы: Кинематика. Динамика. Управление).

Программа должна запрашивать у пользователя следующие входные данные:
1. Размерность пространства (n>=2).
2. Дискретность пространства (может принимать одно из значений 1°, 2°, 5°, 10° ).
3. Координаты стартовой точки q(в степени)0.
4. Координаты целевой точки q(в степени)T.
5. Координаты запрещённых точек.

Ограничения на координаты задаются в программе и для каждой координаты равны:
0° ≤qi ≤ 360°

Программа должна спланировать путь, то есть последовательность следующих одна за другой разрешённых точек из q(в степени)0 в q(в степени)T, обходящий запрещённые точки и удовлетворяющий ограничениям на координаты. Спланированный путь записывается в файл.


Разработать визуализацию для 2-мерного случая.
Исходная сцена, содержащая введенные q(в степени)0, q(в степени)T, запрещённые точки, отражается на экране. Затем пользователь нажимает кнопку и на экране пошагово отображаются точки, получаемые в ходе поиска. По завершении поиска другим цветом отображаются точки, составившие путь.